大熊猫在古代有多种称呼，主要包括以下几种：

熊猫 或 熊猫熊：

因为大熊猫具有熊和猫两种动物的特征，外表像熊，但食性和生活习性类似于猫。在唐朝时期，大熊猫被称为“熊猫熊”，在宋朝时期则被称为“白熊”。在明清时期，大熊猫被称为“竹熊”或“竹熊猫”，因为它们喜欢吃竹子。

食铁兽：

大熊猫常到民居觅食，舔食炊具，甚至用强有力的牙齿咬坏炊具，因而得名。此外，大熊猫在无盐可食时，会闯进村民家舔食铁锅里残存的盐分，村民们不了解它的习性，误以为是在吃铁。

貘、 白豹、 虞：

据考证，大熊猫的古代名称有貘、白豹、虞等。

白熊：

在宋朝时期，大熊猫被称为“白熊”。

竹熊或 竹熊猫：

在明清时期，大熊猫被称为“竹熊”或“竹熊猫”，因为它们喜欢吃竹子。

猛氏兽、 猛豹：

在史料文献中，大熊猫还被称作猛氏兽、猛豹等。

貔貅：

在《山海经》中，大熊猫被称为“貔貅”，被认为是像虎豹一样威武的猛兽。

综上所述，大熊猫在古代的名称非常多样，涵盖了从“熊猫熊”到“食铁兽”等多种称呼，反映了古人对这种动物的认知和态度随着时间和环境的变化而演变。