朝鲜在古代有多种称呼，其中最为人们熟知的是 高丽。以下是关于朝鲜古代名称的详细归纳：

箕子朝鲜：

约前1122至前194年，这是朝鲜历史上的一个早期政权。

卫满朝鲜：

公元前194年，这是继箕子朝鲜之后的另一个早期政权。

高句丽：

公元37年—668年，是朝鲜半岛上的一个强大政权，其存在时间较长，对后来的高丽和朝鲜有重要影响。

新罗：

公元57年—935年，新罗是朝鲜半岛上的另一个重要政权，最终在935年被高丽所灭。

百济：

公元286年—660年，百济是朝鲜半岛上的一个古老国家，与高丽和新罗并列为“三国时代”。

高丽王朝：

公元918年—1392年，高丽王朝是由王建所建，首都为开京（今朝鲜开城），935年灭新罗，936年灭后百济，实现了三韩一统。

朝鲜：

1392年，废黜高丽国王，自立为王，并改国号为朝鲜，这是朝鲜王朝的开始。

韩国：

1948年8月和9月，朝鲜半岛南北地区先后成立韩国政府和朝鲜民主主义人民共和国。

综上所述，朝鲜在古代主要被称为 高丽和 朝鲜。其中，高丽王朝是朝鲜半岛历史上一个重要的政权，持续了约400-500年（公元918年-1392年）。