济南这座历史悠久的城市，在古代曾被称为多个名称，具体如下：

泺邑：

最早见于文字记载的名称，出现在秦代，因位于济水之南而得名。

历下：

秦代称历下邑，取历山之下的意思，汉代初期设济南郡，隋改称齐州，唐朝前期也曾称历下。

历城：

古代有舜耕历山（即现在的千佛山），汉初设济南郡，隋改称齐州，明朝时称为历城县，现为济南市历城区。

齐州：

隋朝时改称齐州，辖历城等10县，治所仍在历城，宋徽宗时称齐州府。

齐郡：

隋朝时称为齐郡。

济南：

东汉末年，曹操担任过济南相，把济南治理得相当不错，隋朝建立后，济南改称“齐州”，后来又叫“齐郡”，到了北宋徽宗时期，设立“济南府”，元朝时改为“济南路”，明朝又改为“济南府”，从此成为山东省的省府，一直延续到今天。

此外，济南在历史上还曾经叫过“乐安”。

综上所述，济南在古代的名称包括泺邑、历下、历城、齐州、齐郡和济南。这些名称的变迁反映了济南地区在不同历史时期的政治、经济和文化发展。