卧薪尝胆的故事发生在 春秋时期，主角是 越王勾践。越国和吴国相邻，两国经常交战。一次，越国战败，越王勾践被迫向吴王夫差求和。夫差答应了，但要求勾践到吴国做奴仆。勾践在吴国忍辱负重，三年后才被放回越国。

回国后，勾践立志报仇雪耻。他睡在柴草上，还在房里挂着苦胆，每天饭前都要尝尝苦胆的滋味，提醒自己不忘在吴国所受的苦难。勾践亲自下田耕种，鼓励百姓发展生产，积极训练军队，增强国力。经过多年的苦心经营，越国逐渐强大起来。最终，勾践带兵攻打吴国，成功复仇，吴王夫差战败后羞愧自杀。

这个故事后来演变成了成语“卧薪尝胆”，用来形容人刻苦自励，发奋图强。