《水调歌头·明月几时有》这首诗确实表达了诗人苏轼对天宫的向往。诗中的“明月几时有？把酒问青天。”和“不知天上宫阙，今夕是何年。”等句子，都体现了苏轼对月亮背后天宫的无限好奇和向往。他通过向青天发问，表达了对宇宙奥秘的探求，以及对天宫生活状态的想象。同时，“我欲乘风归去”这一句更是直接表达了苏轼想要乘风飞往月宫的愿望，虽然他也担心天上的琼楼玉宇太高太寒。这些表达都清晰地展现了苏轼对天宫的向往之情。