古代人知道“天衣无缝”的原因主要 出自传说和典故。以下是具体的解释：

传说来源

织女的故事：在唐代牛峤的《灵怪录·郭翰》中，记载了太原人郭翰在暑月卧庭中，见到一位少女（织女）自空而下，她的衣服没有一丝线缝。织女解释说：“天衣本非针线为也。”。

女娲补天：另一个传说认为，女娲在创造人类时缝制的衣服随着时间的推移越来越精美细致，最终形成了“天衣无缝”。

文化寓意

完美无瑕：成语“天衣无缝”用来比喻事物周密完善，找不出什么毛病。它不仅仅是对衣服的描述，更是一种对完美、无瑕境界的追求和赞美。

自然天成：这个成语也用来形容诗文或事物的浑然天成，没有一点雕琢的痕迹。

科学幻想

航天服：虽然古人没有现代科技知识，但他们的神话和传说中常常出现一些超自然的元素。例如，月球上的广寒宫和航天服等概念，虽然古代人不知道具体的科学原理，但他们的想象力和创造力可能让他们在文学作品中描述出类似“天衣无缝”的完美事物。

综上所述，古代人知道“天衣无缝”主要是因为他们在神话和传说中听到了关于织女等神仙穿着无缝衣服的故事，并且这些故事和文化寓意逐渐形成了成语“天衣无缝”，用来形容完美无瑕的事物。虽然现代科学已经证明这种无缝衣服在现实中并不存在，但古代人的想象力和文化传统使得这个成语得以流传至今。