形容走路很熟练的四字成语有以下几种：

轻车熟路：

比喻事情又熟悉又容易。

得心应手：

形容技艺纯熟或做事情非常顺利。

游刃有余：

形容技艺纯熟，做事轻松利落。

行如风：

形容走路特别快，像风一样迅速。

健步如飞：

步伐矫健，跑得飞快。

这些成语都可以用来形容走路熟练，具体使用哪个成语可以根据语境和需要表达的侧重点来选择。