永清县在过去的历史中曾经历过多次更名，具体如下：

益昌县：

西汉高帝六年（前201年）设立，县治在今霸州策城。东汉建武十三年（37年）废益昌县，归入方城县。

通泽县：

隋大业四年（608年）开凿隋唐大运河之永济渠经永清县地，大业七年（611年）析安次、固安二县地置通泽县，县治在永清县通泽村，义宁二年（618年）隋亡即废。

武隆县：

唐如意元年（692年）分安次县地置武隆县，县治即今永清县城。唐景云元年（710年）因避武则天讳，改武隆县为会昌县。

会昌县：

唐景云元年（710年）改武隆县为会昌县。天宝元年（742年）八月，唐玄宗为纪念张守珪的靖边之功，从其所请，为会昌赐名永清，使用至今。

综上所述，永清县在历史上曾先后被称为益昌县、通泽县、武隆县、会昌县，最终于唐天宝元年（742年）更名为永清县，并沿用至今。