镐京，作为西周时期的都城，历史上有过以下 几次重要的名称变更：

西周时期：

最初被称为镐京。

秦朝：

秦始皇统一六国后，将镐京改名为咸阳。

西汉：

刘邦建立汉朝后，迁都长安，并沿用此名。

王莽时期：

曾短暂改名为常安。

元朝：

元朝灭掉金朝后，将长安改为奉元路。

综上所述，镐京在历史上先后改名为咸阳、长安、常安和奉元路。