郓城在春秋时期被称为 鲁国的城邑名，最早见于《春秋》。其含义是驻军的城邑，即军事城堡。数千年来，在今郓城境内出现过三个主要城区，即廪丘、郓邑和现今的县城。商朝都城庇位于郓城北部，但存在时间较短，没有形成较大规模的城市。

具体来说，郓城的历史沿革如下：

公元前587年，鲁成公筑郓邑，这是郓城的雏形和前身，也是在史书上第一次出现“郓”字。

公元598年，隋改万安县为郓城县，这是“郓城县”第一次以县级行政区亮相。

金朝大定六年（1166年），为躲避水患，郓城县城西迁到盘沟村，即今县城，这是郓城城址的一次重大变化。

此外，郓城在历史上曾多次成为州府的治所，例如唐朝武德四年（621年）废东平郡设郓州，治郓城，辖郓、濮、兖、戴、曹5州32县。

综上所述，郓城在古代被称为鲁国的城邑名，经历了多次行政区划变更，最终形成了现今的郓城县。