诸葛亮没有取刘禅自立的原因是多方面的，主要包括以下几点：

知遇之恩：

诸葛亮深受刘备的知遇之恩，刘备三顾茅庐请诸葛亮出山，并托付给他军政大权。诸葛亮在《出师表》中表达了自己对刘备的忠诚和感激之情，表示愿意“鞠躬尽瘁，死而后已”。因此，从忠诚的角度出发，诸葛亮不可能废掉刘禅自立。

名正言顺：

刘备在临终前明确表示，如果刘禅不成器，诸葛亮可以自行取而代之。这句话既是对诸葛亮的信任，也是对诸葛亮能力的认可。诸葛亮如果自立为帝，将名不正言不顺，且会失去恢复汉室的旗帜和民心。

蜀汉内部矛盾：

蜀汉内部存在许多反对诸葛亮的势力，如果诸葛亮自立为帝，可能会引发内部的政治动荡和权力斗争，削弱蜀汉的稳定和统一。此外，蜀汉的国力较弱，如果诸葛亮称帝，可能会面临内外夹攻的困境。

军权问题：

虽然诸葛亮在蜀汉拥有很高的地位和影响力，但他并没有掌握军权。刘备临终前将军权交给了关羽、张飞的后人等。如果诸葛亮想要自立为帝，必须掌握军权，但他并没有这个心思和能力。

忠臣形象：

诸葛亮以忠臣自居，他的名声和形象不允许他做出篡位的行为。如果他自立为帝，将会背上不忠不义的骂名，损害自己在蜀汉军民心中的形象。

恢复汉室：

诸葛亮一直以实现“兴复汉室，还于旧都”为己任，他需要刘禅这个名号来号召天下，继续推行恢复汉室的政策。如果废掉刘禅，诸葛亮将失去这一政治基础和号召力。

综上所述，诸葛亮没有取刘禅自立的原因是多方面的，包括对刘备的知遇之恩、名正言顺、蜀汉内部矛盾、军权问题、忠臣形象以及恢复汉室的目标。这些因素共同作用，使得诸葛亮选择了继续辅佐刘禅，而不是自立为帝。