刘备取零陵的史实发生在 公元208年。在赤壁之战中，东吴孙权与蜀汉刘备联合打败了曹操南下的八十万大军，随后，刘备趁机攻占荆州。为了扩大势力范围，巩固大业，刘备决定南征“四郡”，即武陵、长沙、零陵、桂阳。在这场战役中，刘备亲自率领近两万精兵，由张飞和赵云为先锋，孔明为军师，直接攻取零陵。

具体过程如下：

联合抗曹：

208年，孙权与刘备在赤壁大败曹操的军队，曹操南下的八十万大军被击败，魏国力大损。

攻占荆州：

赤壁之战后，刘备趁机借取荆州，并派张飞攻取零陵。

南征四郡：

刘备为了巩固自己的势力，决定南征武陵、长沙、桂阳、零陵四郡。他亲自挂帅，带着诸葛亮、张飞和赵云等将领，领兵一万五千直奔零陵城下。

零陵之战：

零陵太守刘度及其儿子刘贤在得知刘备军队到来后，派大将邢道荣迎战。张飞与邢道荣单挑，经过几个回合，邢道荣败走并被俘。最终，邢道荣归顺刘备，零陵城被攻占。

这次战役是刘备在三国时期的重要军事行动，标志着他正式成为南方的重要势力，并为后来的三国鼎立奠定了基础。零陵的攻占，不仅增强了刘备的军事实力，也使他获得了在南方的立足之地。