刘备夺取益州的时间是 建安十九年（214年）。具体来说，这一过程始于刘备与刘璋反目，刘备开始夺取益州，最终在公元214年刘璋投降，刘备成功夺取益州。

在这个过程中，刘备的军队在建安十九年（214年）五月对成都展开了全面围攻，刘璋在无奈之下选择投降，刘备顺利地占领了益州，完成了他向西扩张的宏伟计划。

因此，刘备夺取益州的时间是建安十九年（214年），这一事件对三国鼎立的局面产生了深远影响。