刘备取得樊城的时间是 建安二十四年（219年）。具体来说，在这一年的秋，关羽率领部队北上，攻打襄阳和樊城。在《三国演义》中，关羽先攻襄阳，击败了曹仁，夺取了襄阳城，随后又率兵渡江攻打樊城，曹仁退守樊城并派人向长安求援。

需要注意的是，《三国志》等史料记载中，刘备本人并未亲自到樊城，而是由关羽负责此次军事行动。同时，历史记载与《三国演义》在细节上存在一些差异，例如《三国演义》中提到的汉水暴涨导致曹军被淹的情节，在史料中并未明确记载。