伽利略发现了以下物理原理：

自由落体定律：

伽利略通过斜面实验认为，物体下落速度与物体重量无关，提出了“落体定律”。

抛物体定律：

包括横向惯性定律和纵向落体定律。

振摆定律：

振子和单摆的等时定律。

惯性定律：

伽利略曾非正式地提出过惯性定律，这为牛顿正式提出运动第一、第二定律奠定了基础。

伽利略相对性原理：

伽利略提出了相对性原理，即物理定律在所有惯性参考系中都是相同的。

合力定律：

伽利略提出了合力定律，描述了物体在多个力作用下的运动情况。

抛射体运动规律：

伽利略研究了抛射体的运动规律，得出了抛物线运动的结论。

这些发现不仅推翻了亚里士多德长期占据统治地位的错误理论，而且为牛顿的经典力学体系奠定了坚实的基础，对后来的科学研究方法也产生了深远的影响。