卧薪尝胆的故事是春秋时期越国国王勾践的故事，具体情节如下：

战败求和：

越国在会稽之战中败给吴国，越王勾践被迫向吴国求和，并带着夫人及大臣范蠡到吴国做人质，服侍吴王夫差，受尽屈辱。

卧薪尝胆：

勾践回国后，为了不忘国耻，他在卧榻处铺满干柴，以便时刻提醒自己不忘吴国所受的耻辱，并在饮食中常常尝苦胆，以激励自己奋发图强。

十年生聚，十年教训：

勾践回国后，大力发展生产，与百姓同甘共苦，积极备战。他鼓励人民发展经济，增强国家实力，经过十年的努力，越国逐渐强盛起来。

复仇成功：

最终，越国在勾践的领导下，打败了吴国，实现了复仇。吴王夫差在战败后羞愧自杀。

这个故事后来成为成语“卧薪尝胆”，用来形容人刻苦自励，发愤图强，不忘国耻的精神。