卧薪尝胆的故事发生在 春秋时期，主角是 越王勾践。越国在与吴国的战争中失败后，勾践被吴王夫差俘虏并被迫求和，到吴国做奴隶。在吴国期间，勾践忍辱负重，伺候吴王三年后，夫差才对他消除戒心并把他送回越国。勾践回国后，为了不忘国耻，他在卧榻处铺上柴草（古时叫薪），并在屋里挂了一只苦胆，每天吃饭和睡觉前都要尝尝苦胆的味道，以此激励自己不忘过去的耻辱。经过多年的努力，越国逐渐强大起来，最终勾践打败了吴国，成为了春秋时期的霸主。

这个成语形容人刻苦自励，立志雪耻图强。